 이미지 제공: Johnny Yesterday |
HOG풋(HOGfoot) 바퀴는 민첩한 구름 기반 이동과, 다리와 함께 사용할 경우 걷기, 달리기, 등반을 가능하게 하는 로봇 부속 장치 설계이다. 이러한 종류의 바퀴가 장착된 장치는 적절한 표면을 따라 굴러갈 수 있으며, 필요에 따라 다리를 들어 올려 바퀴를 발이나 발톱 패드와 같은 다양한 형태의 이동 장치로 변환할 수 있다.
HOG풋은 HOG 바퀴, 즉 반구형 전방향 짐벌 바퀴(Hemispherical Omnidirectional Gimbaled wheel)의 진화적 파생형이다. HOG 바퀴는 원통형 바퀴의 림에 해당하는 반구형 구름 표면을 가지고 있다. 반구는 회전하는 공처럼 축을 중심으로 회전하며, 짐벌 메커니즘은 축의 벡터를 변경하여 구동 모터의 전체 토크를 1초도 안 되는 시간에 재방향할 수 있다. 구르는 표면에 대한 반구 축의 입사각을 변경함으로써, 사실상 바퀴의 둘레(따라서 기어비)는 유한한 범위 내에서 무한히 가변적이다. 축이 표면에 수직이면 유효 바퀴 둘레는 0이다.
둘 이상의 HOG 바퀴를 함께 사용하면 전방향 구름 이동이 가능하다.
HOG풋 바퀴는 다양한 형태를 취할 수 있다. 위의 이미지들은 사용하지 않을 때 바퀴 본체 내부에 저장되는 4개의 접착 발 패드와 발톱을 가진 예시를 보여준다. 다른 변형으로는 신축식 촉수, 원통 외부에 저장되어 접히는 발 패드, 그리고 부드러운 지면에 유리한 대형 팽창식 미오물질 발 패드 등이 있다.
관련 문서
관련 주제
개발 노트
글: Johnny Yesterday
최초 게시일: 2014년 1월 10일.
최초 게시일: 2014년 1월 10일.